据记载，古埃及人经常带着骆驼四处走，为了避免骆驼因避孕怀孕而令旅途受阻，埃及人把圆滑的石子放入雌性骆驼的子宫内，发现此方法十分有效。

第一个宫内节育器可能是希波克拉底在2500年前使用的，猜测他是用一根空的导管将物体放置入子宫的。由铁、玻璃、乌木、甚至满布钻石的白金制成的有主杆的宫内节育器在19世纪末被使用,现代节育器的先驱是由蚕肠线做的环再缠绕银线组成的。第一个在医学上被接受的宫内节育器是Lippes环，直到1962年才被广泛采用。

现在有了最新的避孕方法——被专家们喻为“自口服避孕药发明以来，可逆避孕方法最重大的进展”—曼月乐宫内节育系统。这是以结合口服避孕药和宫内节育器的优点为目的，与人口委员会共同开发的。宫内节育系统最早于1990年在芬兰上市，在斯堪的纳维亚名为左炔诺孕酮，在世界任何其他地方名为曼月乐。